El nombre de Valdelarco proviene, al parecer, de la existencia de un antiguo arco erigido en honor del emperador Trajano. Si embargo existen ruinas de una pequeña necrópolis del siglo VI a. de c. que suponen un señal inequívoca de asentamientos humanos en esta zona de la sierra de Aracena.
La historia de Valdelarco, al igual que todos los pueblos y aldeas de nuestra sierra, se inicia cuandos las tropas cristianas del Rey Fernando, reconquistan estos territorios a los escasos musulmanes que poblarón la comarca, como al moro Mi Miramamen. Y después repoblada en el siglo XIII principalmente por gallegos y leoneses, una vez superada la breve presencia de la reconquista portuguesa de tiempos de Sancho IV y Alfonso III. La posterior presencia judía a finales del XV acabó de conformar el núcleo medieval.
Desde su formación hasta su división de España en provincias (1833), el núcleo formo parte del Reino de Sevilla y fue aldea de Arecena hasta el 25 de Abril de 1773 mediante un Real Privilegio de Excención concedido por Carlos III, en el siglo XVII, junto con los demás pueblos de la comarca, paso bajo la jurisdición del Conde - Duque de Olivares , y en 1756 pasa a la propiedad del Duque de Astorga y Conde de Altamira.
